说明:LSM9DS1-AHRS
用于Arduino和LSM9DS1传感器的Mahony AHRS和Tilt Compensated Compass,用于Arduino和LSM9DS1传感器,使用Arduino Pro Mini上的I2C连接为Adafruit LSM9DS1分支板编写和测试。
2021年3月更新:实施了一个新的Mahony滤波器,该滤波器使用West(磁交叉acc)和Up作为参考方向,而不是地球的磁场和重力。 它似乎比Madgwick编码的常规方法收敛更快,大概是因为参考向量是正交
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