说明:输入到状态稳定性(ISS)的概念在鲁棒控制中很重要,因为受干扰的ISS系统的状态可以稳定地调节到原点周围的一小部分。 在这项研究中,对具有四元数表示的刚体姿态系统的ISS特性进行了深入研究。 众所周知,对于任意小的外部干扰,具有连续控制器的闭环不是ISS。 为了解决这个问题,提出了具有滞后的混合比例微分控制器来绘制姿态系统ISS。 控制器并不是什么新鲜事物,但是它是在一个新的方面进行研究的。 为了说明有关ISS的结果的应用,设计了2种新型的鲁棒混合控制器。 在有界时变扰动较大的情况下,混合比例-
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