说明:所示为一个常见的地球仪模型,该模型由三个刚体(底座、支架、球体)组成。惯性参考系原点位于 球体几何中心,红色为 X 轴,绿色为 Y 轴,蓝色为 Z 轴。其中 底座固定在地面,没有自由度, 支架具有绕座 底座 X 轴转动的自由度, 球体具有绕架 支架 Z 轴转动的自由度,因此系统共有两个自由度。 <dearhaokai> 上传 | 大小:5kb
说明:所示为一个经典的四连杆机构模型,该模型由四个刚体(机架、曲柄、连杆和滑块)组成。惯性参考系原点位于 机架 架底面,红色为 X 轴,绿色为 Y轴,蓝色为 Z 轴。其中机 机 架固定在地面,没有自由度, 曲柄具有 机架 架 Y 轴转动的自由度,连杆具有绕曲柄 Y 轴转动的自由度, 滑块具有绕杆 连杆 Y 轴转动的自由度,同时 滑块又受到 机架 架的约束只能沿着 X 轴运动,因此形成一个闭环系统,共有一个独立自由度。 <dearhaokai> 上传 | 大小:28kb
说明:所示为一个传统的椭圆规机构模型,该模型由四个刚体(底板、横滑标、纵滑标和旋转杆)组成。惯性参考系原点位于 底板底面,红色为 X 轴,绿色为 Y 轴,蓝色为 Z 轴。其中 底板固定在地面,没有自由度, 横滑标具有沿底板 Y 轴向平动的自由度, 纵滑标具有沿底板 X 轴向平动的自由度,而 旋转杆相对纵、横两个滑标都有转动自由度。因此形成一个闭环系统,共有一个独立自由度。 <dearhaokai> 上传 | 大小:9kb
说明:所示为一个典型的刚柔耦合系统,该模型由三个刚体(支座、刚体A、刚体 B 和柔性梁)组成。惯性参考系原点位于 柔性梁中性层,红色为 X 轴,绿色为 Y 轴,蓝色为 Z 轴。其中 支座固定在地面,仅作示意,没有自由度,刚体 体 A 和 刚体 B 都具有沿总体坐标系 Z 轴向平动的自由度, 柔性梁与 支座铰接,刚体 A与柔性梁通过两个弹簧阻尼器连接,体 刚体 B 和 刚体 A 也通过两个弹簧阻
尼器连接。 <dearhaokai> 上传 | 大小:1mb