阐述Infineon XC164CS单片机TwinCAN模块结构原理和CAN总线网络通信的设计方法。根据XC164CS的应用特性设计了适用于TTCAN的车载动力系统的CAN通信网络，开发了相应的硬件接口电路，并在μC/OSII嵌入式系统平台上设计了通信模块的底层驱动软件以及多任务应用程序。

引言     CAN总线是德国Bosch公司于1983年针对汽车应用而开发的，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，属于现场总线的范畴。其通信距离与波特率有关，最大通信距离可达10 km，最大通信波特率可达1 Mbps。CAN总线仲裁采用11位（CAN2.0A协议）和29位（CAN2.0B协议）标志，以及非破坏性仲裁总线结构机制，可以确定数据块的优先级，保证在网络节点冲突时最高优先级节点不需要冲突等待。CAN总线上的任何节点均可在任意时刻，主动向网络上其他节点发送信息而不分主次，从而

实时性是衡量CAN现场总线系统性能的一个重要标准。本文提出一种采用μC/OSII操作系统和ICAN协议，在应用层面上提高CAN总线系统实时性的驱动程序设计方案，并以分层的方式逐层阐述CAN驱动程序的设计过程。