1957年10月4日，世界上第一颗人造地球卫星＂火花号”（Sputnik)在苏联拜科努尔发射场发射，标志着人类航天时代来临。
1958年，美国约翰·霍普金斯大学科研人员注意到卫星信号的多普勒频移（Doppler shift),发现可利用卫星信号多普勒频移精确定轨，并转而利用精确的卫星轨道确定地面观测点的位置，从而开启了多普勒定位的理论研究和多普勒卫星及接收机的研发。
1964年，美国军方研制成功第一代多普勒卫星定位导航系统－子午卫星系统，又称海军导航卫星系统（Navy Navigation Sa
