本文提出了一种具有在线调整噪声参数功能的卡尔曼自适应滤波算法及其在船舶导航目标跟踪中的应用。实际中系统噪声和量测噪声的统计特性时动态变化的，但在传统卡尔曼滤波中一般认为系统噪声模型是先验已知的，噪声均值和协方差都是定值，这必然噪声滤波效果不理想。针对这种情况，通过在线自适应调整噪声均值和协方差，动态跟踪噪声统计特性的变化，从而提高对目标的跟踪精度。