本书是讲解c++语言程序设计的优秀教程。全书围绕c++语言的结构来组织，开始章节介绍编程的普通概念，接下来详细介绍C++hh的继承、多态、异常处理以及标准模板库(STL)，同时还包含模式和uML的介绍。本书内容系统、全面，给出了大量代码示例、自测练习、编程提示和编程练习，并且提供了练习的解答。本书有利于初学者尽快掌握c++的编程知识，养成良好的编程习惯；具备相当编程经验的人，也可以从本书了解到使用c++的更有效的方法。 译者序 前言 第1章　 C++基础 1 1.1　 C++简介 1 1.1.

控制向量参数化方法是求解最优控制的一种常用方法,其时间网格通常是固定的。在每个时间段上,控制向量表示为由一组参数确定的时间的函数。时间网格的划分会影响到数值求解最优控制问题时最优化算法的准确性和效率。为了同时优化控制参数和时间网格的节点,提出了一种可变时间节点控制向量参数化方法,通过带有时间参数的S型函数来近似分段常数参数化方法中的切换过程。推导出了最优控制性能指标对时间参数的导数,并提出了处理时间节点约束的算法。利用所提出方法求解带有两个控制的最优控制实例,对于两个控制获得了不同的时间网格划分