针对增强现实中三维注册易失效，稳定性差等问题，提出一种基于特征点稳定跟踪的三维注册方法。通过全局ORB特征点匹配得到目标特征点，采用光流法对目标特征点进行持续跟踪，并同时使用ORB特征对跟踪点进行校正。利用基于单应性矩阵的三维注册的特性恢复跟踪失效的特征点，最后利用相邻帧之间特征点的匹配求得单应性矩阵，进而求得注册矩阵。实验结果表明该方法能够基本满足三维注册实时性的要求，并且能够在复杂的注册环境中保持较好的鲁棒性。