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  1. 基于RGB-D单目视觉的室内场景三维重建

  2. 针对室内环境单目视觉的室内场景三维重建速度慢的问题，采用华硕Xtion单目视觉传感器获取的室内场景彩色图像和深度图像进行快速三维重建。在图像特征提取上使用ORB特征检测算法，并对比了几种经典特征检测算法在图像匹配中的效率，在图像匹配融合中采用Ransac算法和ICP算法进行点云融合。实现了一种室内简单、小规模的静态环境快速三维重建方法，通过实验验证了该方法有较好的精确性、鲁棒性、实时性和灵活性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：483kb
    • 提供者：weixin_38653664

  1. 融合GMS检测和置信度判别的TLD目标跟踪

  2. 针对目标在遮挡、尺度变化等复杂场景下易产生模型漂移问题,基于跟踪学习检测(TLD)框架提出一种结合基于网格的运动统计(GMS)检测和置信度判别的长时目标跟踪算法。首先在跟踪模块中采用快速判别尺度空间的相关滤波器(fDSST)作为跟踪器,利用位置滤波器和尺度滤波器对上一帧目标进行位置与尺度的判别,并依据TLD算法中跟踪模块与检测模块的独立性,将跟踪模块结果输入检测模块中,采用平均峰值相关能量(APCE)对模板更新进行置信度判别。在检测模块中先引入GMS网格运动统计作为检测器,使具有快速旋转不变性特

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：15mb
    • 提供者：weixin_38570854

  1. 一种基于视觉即时定位与地图构建的改进增强现实注册方法

  2. 在无标记增强现实中，基于视觉即时定位与地图构建，结合ORB特征提取算法和顺序抽样一致性，提出了一种改进的注册方法。利用相似函数衡量匹配样本点对之间的差异性，从具有最高品质函数的数据子集中抽取样本，得到较优的匹配点对，完成了三维地图重建过程中的平面检测。通过奇异值分解，实现了虚拟物体的方向和位置控制；结合相机的位姿估计，完成了虚拟物体的注册。实验结果表明，所提方法的平均注册效率提高了34.5%。

  3. 所属分类：其它

  1. 融*色不变量和SURB检测的特征点匹配算法

  2. 为了解决传统匹配算法运行效率低、匹配精度低等问题，在快速特征点提取和描述(ORB)算法的基础上提出一种融*色不变量和基于加速稳健特征和对象请求代理(SURB)检测的优化匹配方法。首先，在同一复杂场景下，通过彩色空间变换提取两幅图片的彩色不变量信息；然后，采用SURB算法提取彩色信息中具有尺度不变性的特征点，构建ORB算术描述子；最后，在K近邻算法分类和整理的基础上，采用评价函数和随机抽样一致性算法去除误匹配点对。基于标准图库ALOI及多组实际图像匹配的结果表明，对于复杂环境下的图像，本文算法不

  3. 所属分类：其它

  1. 基于改进GMS和加权投影变换的图像配准算法

  2. 针对图像拼接技术中特征精匹配耗时长，图像配准精度低导致拼接区域模糊等问题，提出一种基于改进网格运动数据和加权投影变换的图像配准算法。该方法使用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法进行图像特征提取，再利用暴力匹配算法进行图像粗匹配。然后将图像划分成多个方形网格，进行网格特征数量统计，通过计算五宫格特征分数来剔除错误匹配，得到精匹配特征点集。最后通过引入距离权重系数获得加权投影变换模型实现图像配准。将本文算法与其他方法在拼接序列集上进行测试比较，实验结果表明，

  3. 所属分类：其它

  1. 基于RGB-D相机数据的SLAM算法

  2. 提出了一种基于RGB-D相机数据的机器人同步定位与地图构建（SLAM）算法方案，实现了室内环境三维稠密点云地图的快速构建。首先在RGB图中提取均匀化的ORB特征，采用暴力匹配的方式，并使用随机采样一致性（RANSAC）算法得到优化后的匹配结果，然后用PnP解算连续帧的相机位姿变换关系，并用非线性优化方法优化该位姿变换矩阵，同时，通过关键帧选择机制，挑选关键帧，并将得到的关键帧送入后端。后端采用位姿图优化，使用g2o工具箱优化全局位姿。通过位姿变换矩阵将当前帧的点云图变换到世界坐标系中，实现三维稠

  3. 所属分类：其它

  1. 一种基于ORB的特征匹配算法

  2. SURF算法具有尺度不变性、旋转不变性和较好的鲁棒性但是不具备实时性，ORB算法良好的实时性却不具备尺度不变性，结合两种算法的优缺点提出了基于ORB和SURF的特征匹配算法（简称S-ORB）。第一步改进ORB算法提取特征的空间结构，集合SURF算法提取特征点；第二步构建ORB算法描述子；第三步进行特征匹配。在匹配的过程中，采用汉明距离完成初步匹配，然后结合RANSAC算法对初步筛选的特征点进行错误剔除，获取匹配较准确的特征点对。实验结果表明，图像尺度变化时，改进的算法在匹配准确度较SURF提升5

  3. 所属分类：其它

  1. 基于ORB的镜头边界检测算法

  2. 场景中摄像机移动、对象运动、光亮突变等现象的存在导致现有镜头边界检测算法的顽健性不足，为了有效应对这些变化，提出一种基于ORB的镜头边界检测算法，算法通过计算图像帧之间ORB描述子的匹配程度进行镜头边界检测。在检测过程中使用特征点匹配数和匹配率对镜头边界的特点进行描述，并以相似度曲线描述图像帧之间的关系。实验结果表明，该算法可以有效解决上述问题造成的镜头误检、漏检，同时处理速度也获得了明显提升。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：261kb
    • 提供者：weixin_38644599