在工业控制系统中，通常要控制机械部件的平移和转动，这些机械部件的驱动大多都采用交流电机、直流电机、和步进电机。在中三种电机中，步进电机最适合数字控制。本设计中单片机作为数字控制器件，因此在本系统中毫无疑问的选择了步进电机。如何运用步进电机无疑是单片机云台控制系统中的重点。因此需要详细的了解步进电机。 2.2.1步进电机的工作原理 步进电机是数字控制电机，它将电脉冲信号转变成角位移，实质上是一种数字角度转换器。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的

　步进电机驱动电路的核心部分是环行脉冲分配器. 本文给出了一种两相永磁式步进电机驱动电路的设计方 案. 它包括基于E2PROM和可逆计数器构成的环行脉冲分配器以及由驱动芯片L9110 构成的外围电路. 该电路结构简单, 可靠性高,可与单片机直接连接,对两相永磁式步进电机具有很好的驱动和控制能力.

用于步进电机的四分之一步开关逻辑顺序与全和半步模式的开关逻辑顺序相比，具有若干明显的优点：分辨率高、驱动平滑、共振效应最小并且稳定时间减小。该方法使用一个16步输入顺序，使400步电机达到1600步每转。这种四分之一步技术的核心是所谓的半激励状态，在该状态期间电机电流比维持在非常接近于一半处。 　　与基于复杂控制电路的微步进技术不同，四分之一步模式基于一种简单开关逻辑顺序。因此，实现四分之一步方案的电路可以使用廉价的功率开关和CMOS器件。与之相比，微步进技术通常需要一个微控制器、数模转换器(