本文从建立伪量测方程的角度，提出了一种异质多传感器的异步量测融合算法，该算法是通过在融合中心建立伪量测方程使各传感器的数据同步，然后利用同步的思想进行处理，最后通过计算机仿真进行了验证。

1 引言 　　多传感器的集成与融合技术已经成为智能机器与系统领域的一个重要的研究方向。它涉及信息科学的多个领域，是新一代智能信息技术的核心基础之一。由于单传感器不可避免存在不确定或偶然不确定性，缺乏全面性，缺乏鲁棒性，所以偶然的故障就会导致系统失效。多传感器集成与融合技术正是解决这些问题的良方。多个传感器不仅可以描述同一环境特征的多个冗余的信息，而且可以描述不同的环境特征。多个传感器的使用还可以使信息采集和处理过程并行化，不仅可以得到更全面、更准确的信息，而且减少时间和成本，提高整个系统的性能。

在多传感器目标跟踪系统中，由于异质传感器能实现优势互补，将其数据进行融合，可提高对空中目标的跟踪精度。

1 引言 　　多传感器的集成与融合技术已经成为智能机器与系统领域的一个重要的研究方向。它涉及信息科学的多个领域，是新一代智能信息技术的基础之一。由于单传感器不可避免存在不确定或偶然不确定性，缺乏全面性，缺乏鲁棒性，所以偶然的故障就会导致系统失效。多传感器集成与融合技术正是解决这些问题的良方。多个传感器不仅可以描述同一环境特征的多个冗余的信息，而且可以描述不同的环境特征。多个传感器的使用还可以使信息采集和处理过程并行化，不仅可以得到更全面、更准确的信息，而且减少时间和成本，提高整个系统的性能。多传

在多传感器目标跟踪系统中，由于异质传感器能实现优势互补，将其数据进行融合，可提高对空中目标的跟踪精度。异质传感器信息融合是数据融合实际应用中的一个重要内容，因为在实际的系统中，经常遇到利用3D雷达（测量值为距离、方位和俯仰）、2D雷达（距离和方位）、被动雷达（方位和俯仰）、测高雷达（俯仰）和ESM（方位）等传感器对目标进行跟踪，利用这些传感器进行融合可获得更、更完全的目标状态估计。 　　异质多传感器融合是数据融合中一个重要内容，文献［1］研究了利用2D主动雷达和红外传感器对高机动目标进行跟踪，