在介入式内窥手术中，需要对手术器械精确定位。传统电磁定位(EMT)方法因稳键性低、复杂度高，难以应用于临床。为解决上述问题，在电磁系统的基础上加入惯性传感单元(IMU)，实现了多传感定位方法。多种传感信息的融合可提高系统的抗干扰能力。同时，惯性子系统可降低电磁系统的复杂度，提高整体的实用性。实验结果表明，姿态跟踪误差低于1°，位置定位误差低于3 mm；即使存在干扰，姿态误差也可被控制在3.5°以内。精度达到临床应用要求。