一类不确定非线性的自适应非齐次高阶滑模控制方法本文提出了系统。 HOSMC问题可以看作是具有有限不确定性的高阶输入输出动态系统的有限时间稳定性。 在初始跟踪误差较大的情况下，所提出的HOSMC算法通过使用非均匀有限时间稳定化算法提供了快速的收敛速度。 另外，采用自适应控制方法来识别有界不确定性，以消除常规设计中所需的界线要求。 为了解决高估问题，本文采用等效控制技术，然后将开关增益设计为一个小的常数。 在全向移动车辆上的数值仿真证明了所提出的HOSMC算法的有效性。