立体视觉和三维激光系统的联合标定方法.pdf,双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法。为实现两个系统的数据融合应用，必须为二者的测量坐标系建立数学关系，即对其进行传感器之间的位姿联合标定。为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标定新方法，设计了一种镂空棋盘格作为标定板。使用双目立体相机提取棋盘格角点三维坐标信息，使用激光测距雷达扫描获取镂空区域中心点三维坐标，最终通过最小化两组特征点的理论与实际测量距离的平方差获取两传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量。进行

为了实现三维激光扫描仪的旋转扫描测量问题，用于实现形状复杂的三维柱形物体的数字化测量，在普通三维激光扫描仪的基础上，增加了一个可以自动旋转的数控转台，从而实现了旋转测量的目的。

设计了一种高速扫描频闪激光光栅条纹实时投射系统。系统通过现场可编程门阵列(FPGA)实时监测光电探测器信号并控制激光器的调制输出，使高速旋转的多面棱镜与线激光器调制信号精确配合产生稳定、清晰、精密的频闪激光光栅条纹。系统结合了光栅条纹整体投射和线激光光源高精度的特性，具有刷新速度快、条纹分布精度高的特点，且亮度、频率、脉宽、相移可动态编程实时控制。应用该系统对微小尺寸器件进行了测量，获得了准确反映被测器件三维形貌的相位和特征点数据。该系统在高精度快速三维形貌测量中，尤其是工业现场精密器件在线三维