本文提出了一种用于三液罐系统的液位跟踪控制器，该液位跟踪控制器由前馈控制器和反馈控制器组成。 首先，验证了三罐系统的扁平特性，并相应设计了前馈控制器，以跟踪理想轨迹。 其次，为了消除模型不确定性或未知扰动引起的跟踪误差，设计了一种非线性模型预测控制器，在该模型中增加了终端等式约束，以确保渐近收敛。 最后，通过仿真和实验结果确定了控制性能。