机器人运动学快速成型软件说明 1概述 运动学是研究机器人的最基本基础。对于臂式机器人的研究现在已经很成熟，但是对于不同自由度的臂式机器人的数学建模、仿真研究还是很复杂，容易出现错误，在仿真时也不容易建立三维模型进行仿真研究。本软件采用DH参数法，只要一个DH参数表（熊有伦DH法），就可以建立任何臂式机器人（3自由度到7自由度均可）的三维仿真模型，同时，自动生成机器人的正向运动学、逆向运动学、轨迹规划、仿真示教和绘图写字功能。附加还实现了轨迹规划数据的文件导入和导出功能，同时通过相应驱动接口可方

以前学OpenGL时做的一个三维手臂，没有使用模型，完全通过语句绘制，所以不是特别美观。全自由度机械手，XY方向平移，景深平移，手臂各个关节运动，甚至每个手指的每个关节都能运动。随时切换纹理（E+数字键），自动演示（O）。其他功能详见代码。

车辆的三自由度非线性动力学模型，对智能车辆横向运动控制系统进行设计，先建立了车辆三自由度动力学模型并对车辆不确定参数的影响进行了分析，应用于车辆横向 控制系统设计，

并联机器人运动仿真模型，包含并联机器人的三维模型，Simulink仿真模型以及MATLAB脚本文件，其中并联机器人为一个八自由度的并联机器人

采用SolidWorks、MATLAB、simulink对机械手进行运动学仿真，三种结果一致。内容包括三种仿真结果对比的详细的文档，以及建立的SolidWorks模型，编写的MATLAB程序，还有相应的simulink模块。