从XYZ三个轴向的加速度计算XY两个方向的角度。

为满足对姿态测量低成本、低功耗的需求，设计一种由 MSP430F5438 与三轴地磁传感器、三轴MEMS 陀螺仪和加速度计构建的姿态测量系统。分析系统的硬软件实现方法，对传感器的校正以及基于四元数和梯度下降法数据融合进行推导，在利用加速度计计算倾角的基础上对电子罗盘进行倾角补偿及四元数的初始化，解决梯度下降法初始时收敛慢的问题，动静态实验结果验证了姿态测量系统的精确性和实时性，俯仰角和滚转角精度在 ± 1°以内，航向角精度在 ± 2°以内