移动多智能体系统的一致性问题是复杂动力学系统中非常有现实意义的问题。针对有向通信拓扑网络下具 有不同延迟的一阶和二阶离散系统，该文提出一种一致性的协议，并进一步得到该系统离散域的传递函数。接着利用广义 Nyquist 判据和盖尔圆方法，对系统进行频域分析，推导出了传递函数一致性收敛的充分条件，给出了通信延迟的具体约束范围。最后给出数值算例，仿真结果验证了结论的正确性。