多机械手系统建模的一般方法pdf,多机械手系统建模的一般方法660
自动化学报
20
卷
情况下的控制和仿真研究。为此,可将方程(21)(23)化为只有广义变量8的统一的
动力学方程
令J=J5J1J(i=1,2),则J;表示从4;到s的雅可比矩阵,即
sJ; i qi a= j
(28
茜=J;G;十jq;引=J一J1
(29)
方程(21)和(2.2)两边同乘J并相加,同时考虑式(23),(28)和(29)的关系,得
H8十Eb=F
(2.10)
其中
H=∑班+H;H=JTH1J;F
E-
