摘要： 提出了一种基于MEMS 传感器、LM3S1138 嵌入式处理器和Vega 仿真平台的虚拟现实参观系统，介绍了系统主机端和手柄模块的系统结构。通过坐标变换的方法将传感器测量值转换成手柄在球坐标系中的状态，并计算出动作指令发送给主机端以改变虚拟场景中的视角。在Vega 虚拟场景中对比了理论指令边界和实测指令边界，说明该系统可以达到预期设计目标。 　　0 引言 　　虚拟现实（ virtual reality,VR） 是一种模拟人在自然环境中视、听、动等行为的先进人机交互技术，能够为使用者模