0 背景 　　机器人玩具控制系统的设计中对方向的控制尤其重要，直接体现了机器人玩具的控制精度和整体效果。在本文中要解决的问题就是控制好机器人的运动方向和球门之间的夹角，让其能够在运行中实时地自我调整，准确地把球送入球门。 　　本文的课题背景是一个机器人玩具的控制系统设计，主芯片采用的是以摩特罗拉公司的MC86EZ328芯片，只完成与通信、运算等有关的主要操作，在没有操作时，由运行于其上的操作系统uClinux来维护。对于所有与EZ328的核心运算、控制、通信、操作无关的外围设备的维护和控制都