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  1. 非线性估计理论的最新进展

  2. 扩展Kalman 滤波(EKF) 是应用最广的非线性估计方法,然而它存在实现性差、计算量大、估计精度低 等缺陷,这些问题起源于EKF 采用了Taylor 展开近似。在阐明非线性估计的本质,剖析EKF 等传统方法的特点及 缺陷的基础上,从非线性估计革新的两条发展思路———非Taylor 展开的线性变换及非线性变换出发,分别对插值滤 波、Unscented 滤波、粒子滤波和神经网络滤波这四种近年来最具特色的新方法进行介绍和评述。通过分析这些方 法的工作原理、性能特点、必要性和可行性,将非线性估计最

  3. 所属分类：网络基础

    • 发布日期：2009-09-03
    • 文件大小：32kb
    • 提供者：changjichang

  1. 改进粒子滤波在捷联惯导系统姿态确定中的应用

  2. 捷联惯导系统姿态确定问题本质上是一个非线性滤波估计问题。针对传统的扩展卡尔曼滤波不再适用于非线性和非高斯分布的系统,和一般粒子滤波存在粒子退化和粒子耗尽等问题,提出了将马尔可夫链蒙特卡罗(MCMC)正则粒子滤波算法应用于捷联惯导系统的姿态确定中。计算机仿真表明了该方法在加快收敛速度、提高姿态精度和自适应调整粒子个数方面的有效性和可行性。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-01-08
    • 文件大小：756kb
    • 提供者：zizihan

  1. 传统粒子滤波的中文解说

  2. 传统粒子滤波的中文解说，传统粒子滤波的中文解说

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2015-03-17
    • 文件大小：69byte
    • 提供者：yijianxiaoyao

  1. 基于粒子滤波的目标跟踪技术研究(Research on Target Tracking based on Particle Filter)

  2. 目标跟踪技术一直以来都是计算机视觉、图像处理领域的研究热点，其在 智能监控、视觉导航、智能交通、人机交互、国防侦察等领域具有重要应用价 值，是武器系统的核心技术之一。虽然近二十年来众多学者对目标跟踪技术进 行深入研究，但由于跟踪初始阶段目标模板获取不准确、目标在像面内运动规 律的复杂性、目标观测特征的实时变化、目标所处背景的复杂干扰、遮挡等因 素，导致当前的目标跟踪技术仍不能满足军、民领域的需求，因此仍需对其进 行深入研究。 目标跟踪问题可以定义为已知目标先验信息，在获取目标新的观测信息后，

  3. 所属分类：网络监控

    • 发布日期：2017-01-06
    • 文件大小：4mb
    • 提供者：lys_song

  1. 一种改进Harris角点检测的目标跟踪方法

  2. 针对传统粒子滤波目标跟踪算法在目标被遮挡或背景色与目标相似情况下出现目标跟踪定位偏差大甚至丢失目标的缺陷,本文提出一种改进的Harris角点检测的目标跟踪方法.该方法首先提出一种改进Harris角点检测算法,利用双阈值法,选定1个大阈值和1个小阈值,从而极大的减少了角点数量,并利用SUSAN思想去除伪角点;然后依据HSV颜色模型对环境光照变化不敏锐的特点,对检测到的角点建立HSV颜色模型,以鼠标所选定的矩形中心,矩形宽度和矩形高度作为状态量,以HSV颜色直方图作为观测值,建立合适的粒子滤波算法数

  3. 所属分类：其它

  1. 不确定系统状态估计中的改良粒子滤波算法

  2. 不确定系统状态估计中的改良粒子滤波算法，郑玲玲，于殿泓，粒子滤波可有效地应用于不确定系统的状态估计，但传统的粒子滤波由于粒子的退化，其性能受到了限制。本文为粒子滤波设计了一个改

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-18
    • 文件大小：255kb
    • 提供者：weixin_38631282

  1. 基于蝴蝶优化的粒子滤波算法

  2. 针对标准粒子滤波采用次优的重要性函数而导致的粒子退化问题，提出一种基于蝴蝶优化的改进粒子滤波算法。通过蝴蝶算法优化粒子滤波的重要性采样过程，使得远离真实状态的粒子向真实状态可能性较大的区域移动。优化后的粒子滤波算法增强了粒子的作用效果，避免了局部最优问题。仿真结果表明，与传统粒子滤波和粒子群优化粒子滤波算法相比较，优化后的粒子滤波算法均根方差误差明显减小，所需的粒子数少于常规的粒子滤波算法，有效改善了粒子退化问题，提高了滤波精度。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-15
    • 文件大小：418kb
    • 提供者：weixin_38743076

  1. 形状约束和多特征融合粒子滤波的人脸特征点跟踪

  2. 传统的主动形状​​模型（ASM）和光流跟踪方法主要用于正面附近或面部变化不大的情况。 但是，当脸部姿势，表情或住所发生变化时，他们可能很容易无法工作。 本文提出了一种基于颜色和纹理特征以及形状约束模型的粒子滤波面部特征点跟踪方法。 由于鼻Kong特征点区域在整个跟踪过程中通常都具有非刚性变化，因此我们提取该区域的颜色和纹理特征作为观察模型。 然后将其余特征点作为参考，并建立几何形状约束模型以进行实时跟踪。 如果跟踪误差超过阈值，我们将重新开始ASM搜索并更新观测模型，以便可以准确跟踪每个特征点。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：892kb
    • 提供者：weixin_38592643

  1. 扩展容积卡尔曼滤波-卡尔曼滤波组合算法

  2. 传统单一线性或非线性滤波方法往往难以获得最优线性/非线性混合动态系统状态估计,针对这一问题,结合卡尔曼滤波(KF)方法可获得线性状态估计最优解、计算量小等优势,提出了一种基于KF和扩展容积卡尔曼滤波(A-CKF)的组合滤波方法。该方法将系统状态分解为线性状态与非线性状态两部分,分别采用KF和简化两次扩展容积卡尔曼滤波(STA-CKF)方法进行系统状态估计。机动目标跟踪和捷联惯性导航系统非线性对准仿真结果表明,相比于Rao-Blackwellized粒子滤波方法,新方法在保证滤波精度的前提下,使得

  3. 所属分类：其它

  1. 有效降低计算量的粒子滤波多用户检测新方法

  2. 粒子滤波算法中, 建议分布的选择直接决定着该算法的估计精度和计算量。.针对传统粒子滤波多用户检测方法计算量大的问题 , 提出了采用最大似然估计算法.来确定粒子的建议分布 。通过最大似然估计对均匀分布的粒子进行优选 ,使优选后.的粒子分布更接近后验概率密度 。因此,只需少量粒子就能实现较高的估计精度 ,从.而降低计算量 。同时, 采用了多级检测的形式, 通过逐级干扰对消来去除干扰用户对.检测性能的影响。通过仿真分析证明了改进后的粒子滤波检测方法检测性能优于传.统粒子滤波检测器 ,有效地解决了传统方

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：346kb
    • 提供者：weixin_38706007

  1. 混合粒子联邦滤波在多信息组合导航系统中的应用

  2. 在组合导航多信息滤波系统的应用中，会遇到部分子滤波器为非线性系统的情况。提出了一种混合粒子联邦滤波方法，把高斯粒子滤波获取多维高斯分布的计算过程融入到联邦卡尔曼滤波结构框架中，并采用该滤波框架解决混合系统的多信息融合问题，该算法在滤波模型的适应性方面要优于传统的联邦滤波。以组合导航多信息融合问题为例，建立了混合粒子联邦滤波模型，对该算法进行了仿真，仿真结果验证了混合粒子联邦滤波的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-23
    • 文件大小：220kb
    • 提供者：weixin_38653296

  1. 基于特征融合的粒子滤波目标跟踪新方法

  2. 针对传统粒子滤波(PF)算法采用单一颜色特征建模跟踪目标性能差的缺陷,提出一种颜色特征与纹理特征相融合的PF目标跟踪新算法。首先,采用一种具有抗噪声和保护纹理边缘的全局中值二值模式(GMBP)纹理算子,对模板图像进行局部差绝对值处理,得到幅值序列模板,将幅值序列模板内的中值作为模板的阈值,与模板邻域比较获得新的纹理图像;然后,与具有光照不变特性的局部二值模式(LBP)纹理算子结合,形成一种(GMLBP)新的纹理描述算子。最后,分别计算GMLBP纹理特征粒子权值和HSV颜色特征粒子权值,并依据权值

  3. 所属分类：其它

  1. 基于粒子滤波算法的电网运行异常值快速检测算法

  2. 由于传统电网运行异常值快速检测算法检测步骤单一，检测准确率低，因此无法实现快速检测，基于子滤波算法研究了一种新的电网运行异常值快速检测算法。挖掘电网运行的异常数据信息，了解数据所处的具体情况作出数据处理判断。按照异常位置划分处理区域，检测处理好的数据信息，同时结合粒子滤波算法加强数据检测力度，获取所需的检测信息。实验结果表明，基于粒子滤波算法的电网运行异常值快速检测算法能够实现深度检测，提高检测准确率，确保检测速度。

  3. 所属分类：其它

  1. 以粒子滤波为基础的多信息融合室内定位方法设计详解

  2. 0 引言目前，国内外已有不少对室内定位的研究。FOXLIN E 等人提出基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的传统导航机制，通过对加速度进行两次积分得到行走距离，对陀螺仪积分得到航向变化值，结果得到较为的定位结果，然而其高精度性能的基础是价格昂贵的IMU，在行人定位中并不能普及；LEVI R W和 JUDD T 提出了行人航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）算法来实现行人定位，该算法利用加速度信号探测用户行走时的跨步，采

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：94kb
    • 提供者：weixin_38587924

  1. 基于辅助粒子滤波的红外小目标检测前跟踪算法

  2. 研究低信噪比复杂环境下的红外小目标检测和跟踪问题,提出了基于辅助粒子滤波的检测前跟踪算法。首先使用形态学滤波算法对图像进行白化预处理；然后在跟踪阶段采用辅助粒子滤波算法估计目标运动状态，在检测阶段利用跟踪滤波器的输出构造似然比，并进行似然比检验。对真实红外图像序列的实验表明，该算法可成功跟踪和检测信噪比为2的小目标，且其性能优于传统的检测前跟踪算法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：374kb
    • 提供者：weixin_38667849

  1. 一种人工物理优化的粒子滤波算法

  2. 为了改善传统粒子滤波中的粒子退化和样本贫化问题, 提出一种人工物理优化的粒子滤波方法. 通过引入 人工物理优化, 对粒子滤波重采样过程进行了改进. 人工物理优化虚拟力模型规定粒子间存在相互作用的吸引力或 排斥力, 通过优化可以使粒子集提高对后验概率密度的逼近程度, 克服粒子退化的问题. 同时, 由于粒子在移动过程 中相互牵制, 优化后粒子集分布性更好, 并避免了粒子重叠或过度拥挤, 从而提高了估计能力, 维持了粒子的多样性. 仿真实验结果验证了所提出算法的有效性, 同时表明, 该算法具有

  3. 所属分类：其它

  1. 确定性核粒子群的粒子滤波跟踪算法及其CRLB推导

  2. 针对运动声阵列在有色噪声环境中的非线性滤波跟踪问题, 提出一种确定性核粒子群的粒子滤波算法. 该算法通过确定性初始化核粒子集、确定性后验概率密度函数及粒子群与核粒子集更新方式来提高跟踪的精度, 并推导出该算法的理论误差性能下界. 与传统的粒子滤波算法相比, 仿真结果表明了所提出算法的有效性和优越性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：396kb
    • 提供者：weixin_38517892

  1. 混合估计多模粒子滤波的机动弱小目标检测前跟踪算法

  2. 针对低信噪比条件下的机动小目标实时检测与跟踪困难的问题, 提出一种基于混合估计多模粒子滤波的检测前跟踪改进算法. 首先根据前一时刻所采用的模型状态及其转移概率等先验信息实现当前时刻的模型采样; 然后在充分考虑当前量测下实现当前的粒子预测, 采用一种序贯重要性平滑重采样策略, 在不增加计算量的前提下, 改善了粒子多样性衰退的问题; 最后通过新的粒子集完成对模型和状态的合理估计与目标检测. 仿真结果验证了该方法的检测与跟踪性能优于传统的多模粒子滤波方法.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：235kb
    • 提供者：weixin_38691703

  1. 基于引力场的粒子滤波算法

  2. 为了避免传统粒子滤波算法中粒子贫化与退化现象,提出一种基于引力场的粒子滤波算法,利用引力场算法改进粒子滤波的重采样过程,该算法中提出的移动因子能使粒子集朝着高似然区域分布移动,从而使粒子快速集中地分布在真实状态附近,同时提出的自转因子使分布在真实状态周围的粒子随机保持一定距离,避免过度集中,从而增加粒子的多样性.仿真结果表明,所提出算法不仅具有有效性,而且估计精度高,收敛速度快, 鲁棒性较好.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：241kb
    • 提供者：weixin_38610277

  1. 基于粒子滤波的机器人搬运轨迹协同定位方法

  2. 为全面提升自治机器人在搬运行进过程中的的绝对定位能力，提出基于粒子滤波的机器人搬运轨迹协同定位方法。在粒子滤波跟踪框架中，通过选取定位隐含层的方式，计算轨迹滤波梯度，完成基于粒子滤波的轨迹定位环境搭建。在此基础上，利用满足标定规则的粒子滤波器，校正机器人搬运轨迹的协同误差，并以此为条件推导出定位条件熵，完成基于粒子滤波机器人搬运轨迹协同定位方法的顺利应用。模拟对比实验结果显示，应用新型轨迹协同定位方法后，绝对定位精度可达到90%以上，传统定位方法遗留问题得到有效解决。

  3. 所属分类：其它

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