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搜索资源列表

  1. 激光雷达数据采集或读取、显示、直线拟合、角点提取、圆弧拟合、位姿解算等

  2. 激光雷达数据采集或读取、显示、直线拟合、角点提取、圆弧拟合、位姿解算等

  3. 所属分类：C++

  1. 卡尔曼滤波，捷联组合惯导程序

  2. 包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序等。亲测有效，运行效果良好

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2017-06-08
    • 文件大小：19kb
    • 提供者：foyanxinsui

  1. PnP solvers C++版本，包括P3Pf，Epnp等

  2. PnP solvers C++版本，包括P3Pf，Epnp等位姿解算算法，

  3. 所属分类：图像处理

    • 发布日期：2017-12-09
    • 文件大小：72kb
    • 提供者：for641

  1. 六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

  2. 此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-05-25
    • 文件大小：4kb
    • 提供者：ndyj0829

  1. 仿生粘附式尺蠖机器人设计及分析

  2. 本文针对未来空间寄生武器发展的需要，提出了一种结合壁虎刚毛粘附材料和尺蠖运动形式的仿生粘附 尺蠖机器人。本文首先对仿生粘附式尺蠖机器人的机构、电气系统和控制策略进行总体设计，并设计出 机器人各电气元件之间的接口关系和半自主的控制策略。设计了粘附吸盘的主体结构和粘附材料结构， 并完成了粘附材料的对比选型和粘附力计算。为粘附吸盘设计了3个距离传感器，并完成了基于距离传 感器的粘附吸盘和目标表面的位姿解算。采用Deanvit-Hartenberg方法对仿生粘附式尺蠖机器人进行了 运动学建模，并进行了

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-01-29
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：zyj47107110

  1. 面向掘进机的超宽带位姿检测系统精度分析.pdf

  2. 面向掘进机的超宽带位姿检测系统精度分析.pdf,为实现悬臂式掘进机的无人化作业,提出了一种基于超宽带（UWB）测距技术的位姿检测方法;通过分析悬臂式掘进机工况环境及局域定位技术原理,设计了UWB位姿检测系统,该系统利用4个搭载UWB模块的移动基站机器人对机身节点进行测距,经过解算测距信息得到掘进机位姿参数;并开展了狭长封闭巷道中的UWB测距精度验证实验,仿真分析了基于直接解析法和基于Caffery算法的系统位姿精度。研究表明UWB模块在狭长封闭巷道中的测距精度可达2 cm,系统三轴定位精度在1

  3. 所属分类：其它

  1. 基于视觉测量的液压支架位姿检测方法

  2. 针对目前综采工作面液压支架位姿测量方法存在实施成本高、精度和实时性较差的问题，提出了一种基于视觉测量的液压支架位姿检测方法。通过在液压支架上设置红外LED标识板，利用安装在采煤机上的防爆相机进行图像采集，基于4个共面特征点的视觉算法对图像进行处理与解算，得到液压支架底座的位姿，根据液压支架的位姿坐标可以得到其在多个方向的直线度。实验结果表明，该方法测量的液压支架位姿检测精度在0.7°以内，直线度精度在20 mm以内，满足综采工作面液压支架的检测精度要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-05
    • 文件大小：716kb
    • 提供者：weixin_38518518

  1. 基于iGPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法

  2. 为实现掘进机机身位姿的高精度自主测量,提出了基于i GPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法,并对其可行性进行分析,研究了其测量误差分布规律。分析了目前各种掘进机机身位姿测量方法及i GPS的应用方式,推导出掘进机的位姿计算参数。系统阐述了此测量方法的组成及工作原理,依据其工作原理及掘进机工作特点,建立接收器位置坐标的解算模型,通过Matlab进行仿真,得出了在不同测量距离下接收器各个轴向坐标测量误差的变化规律,结果表明:接收器各个轴向坐标测量误差随着测距的不断增大而增大,且y轴方向的测量误差

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：946kb
    • 提供者：weixin_38639872

  1. 刮板输送机水平面形态检测方法

  2. 针对现有刮板输送机水平面形态检测方法测量结果不准确的问题,提出了一种基于采煤机与刮板输送机协同位姿解算的刮板输送机水平面形态检测方法。该方法首先根据采煤机与刮板输送机在运行过程中的耦合关系,利用Rodrigues参数法对捷联惯导系统信息进行解算,获得采煤机在刮板输送机上运行时的位姿信息;然后将解算的采煤机位姿信息、已知的刮板输送机中部槽航向角代入建立的刮板输送机水平面形态检测数学模型,计算出刮板输送机各中部槽航向角,从而得到刮板输送机在水平面的工作形态。试验结果表明,该方法对刮板输送机中部槽航向

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：335kb
    • 提供者：weixin_38543280

  1. 3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法

  2. 位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个

  3. 所属分类：其它

  1. 基于BP神经网络的液压支架支护位姿运动学分析

  2. 分析了在复杂多变的采煤工况条件下,液压支架位姿空间内变量受到驱动空间变量的耦合影响以及位姿解算应用存在的问题,设计一种基于BP神经网络的位姿空间到驱动空间的非线性转换模型,通过正向运动建立训练数据集,构造逆运动模型,能够精准快速的实现其位姿运动学计算,从而实时检测液压支架支护位姿。实验仿真结果表明,该方法控制支架位姿相对于传统方法,快速精确,提升了工作效率,为感知和调控支护位姿与跟机调控提供理论支撑。

  3. 所属分类：其它

  1. 基于TOF相机的靶标识别与位姿测量系统设计

  2. 设计了以激光为驱动光源的TOF相机嵌入式系统，采集灰度图像和深度图像对合作靶标进行实时检测识别、匹配，并求出目标物体的位姿信息。所使用的靶标为圆形靶标，采用经典的阈值算法，提取靶标的形心坐标以及计算圆心率作为靶标识别的条件，使用经典的确定性退火算法完成靶标配，得到两组三维坐标值，利用SVD方法求解位姿数据。在实验中，利用TOF相机解算的姿态角度精度能够达到0.13°，位置平移精度有0.6%，能够准确识别靶标并且计算位姿，验证了此TOF相机用于交会对接、SLAM等领域的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-15
    • 文件大小：379kb
    • 提供者：weixin_38706951

  1. 空间非合作目标的双目视觉位姿测量方法

  2. 针对清理空间非合作目标任务中如何获取目标的相对位置和姿态的难题,提出一种双目视觉位姿测量方法。首先,设计了基于双目视觉的位姿测量算法,利用弧支撑线段的方法快速检测目标表面的对接环,通过极线约束准则和光流法辅助跟踪算法建立复杂场景下的对接环检测和筛选机制;利用两次遍历法快速标记连通区域,加入面积和曲率约束,提取目标表面特征较突出的规则标志点。利用三维重建后的对接环平面和标志点建立目标坐标系,解算与世界坐标系之间的位姿关系。之后将算法移植到DSP6678信息处理平台,实现了对空间非合作目标的实时连续

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：15mb
    • 提供者：weixin_38741966

  1. 双护盾硬岩隧道掘进机位姿测量系统

  2. 针对隧道施工中双护盾硬岩隧道掘进机位姿的精密测量需求，设计了一种组合式位姿测量系统。系统把单目视觉和激光标靶相结合，在利用激光标靶和全站仪完成掘进机后盾体位姿测量基础上，通过所设计的光学特征点空间分布模型，实现特征点的准确识别，根据特征点之间已知的几何约束关系和摄像机的透视投影模型，进行实时的图像处理和位姿解算，实现掘进机前盾体相对后盾体位姿的非接触式测量。系统建立了光学特征点、智能视觉传感器、激光标靶和全站仪之间的坐标转换关系，搭建了模拟双护盾硬岩隧道掘进机位姿变化的实验平台，并利用全站仪进行

  3. 所属分类：其它

  1. 基于正交柱面成像的空间物体位姿精密测量

  2. 针对航空、航天等领域大型装备组装对接过程中的大尺度空间物体实时的位姿测量需求，对现有基于面阵成像器件摄影测量系统的二维测角功能进行分解与重构，提出一种基于正交柱面成像的位姿测量新方法。该方法充分发挥线阵CCD器件一维角度分辨率高、采集速度快、处理简便等优势，以正交柱面成像光路简化了相机结构，并采用非参数标定方法校正了柱面成像畸变。针对空间物体姿态测量的坐标同步问题，研究了基于扩展卡尔曼预测的实时识别跟踪方法，实现了多个目标并行测量，并通过基于Rodrigues参数的姿态解算模型实现了实时姿态测量

  3. 所属分类：其它

  1. 基于多级直线表述和M-估计的三维目标位姿跟踪优化算法

  2. 为了实现复杂环境下已知模型目标姿态的快速跟踪和估计，提出了一种结合三维(3D)粒子滤波跟踪和M-估计优化的位姿跟踪估计算法。基于直线的多级向量表示构造了新颖的模型直线和图像直线相似性度量函数；基于粒子滤波跟踪的姿态设计了模型直线和图像直线快速对应方法；利用M-估计实现了目标姿态的优化估计；利用重要性采样方法将优化姿态有效地融合到了粒子滤波框架。另外根据预测的目标位姿定义了图像动态感兴趣区域(ROI)，极大地减少了特征检测和搜索的时间。实验表明，所提方法能够实现复杂环境下自由移动目标的快速跟踪和位

  3. 所属分类：其它

  1. 基于双激光标靶图像识别的掘进机位姿检测方法

  2. 针对煤矿井下巷道掘进机位姿的测量需求，采用双激光标靶的图像识别测量方式，构建了位姿实时检测系统。研究了激光标靶上光学特征点和特征光线的空间分布，提出一种基于双激光标靶的掘进机位姿解算方法。通过对图像数字处理得到精确的特征点、特征光线参数，实现对标靶参考点的精确定位，使用空间矩阵变换方法，解算出掘进机位姿参数。在实验室条件下建立机身位姿自动检测实验平台，模拟环境下的测试结果表明，在测量范围小于40 m时，位移误差小于2 mm，角度误差小于0.5°。该系统测量精度高，结构简单可靠，实时性强，能够很好

  3. 所属分类：其它

  1. 基于三线阵CCD空间目标的高精度位姿解算

  2. 为了解决三线阵CCD空间目标位姿测量的精度问题，提出一种高精度位姿解算方法。该算法将所有线阵CCD相机的坐标系进行统一化处理。通过建立一个新的误差评价函数，运用改进的正交迭代算法求解位姿参数，并进行非线性优化。仿真和实际测量结果表明，该算法有效避免了因数据恶化或初值选取等因素造成的不收敛或收敛差的问题。与传统算法相比，该算法测量精度和抗噪特性均得到有效改善，计算效率提高了4.6倍，实际测量的6个自由度的最大相对误差为0.71%。该测量系统可实现对空间目标的高精度实时测量，且具有安装方便、应用范围

  3. 所属分类：其它

  1. 单目相机位姿估计的稳健正交迭代方法

  2. 单目位姿估计是计算机视觉中一个基础而重要的问题,在机器人定位、虚拟现实、图像精密测量等领域应用广泛。在实际应用中,参考点坐标不可避免地含有粗差点,导致估计结果偏离真值,为此,提出自适应加权的稳健正交迭代算法。该算法采用稳健估计方法自动识别粗差点,并赋予其较小权值,以提高算法的稳健性。实验结果表明,稳健正交迭代算法求解精度高、稳健性好,可有效抑制不同个数、不同水平的粗差影响。当20个观测点中存在8个水平为60 pixel的粗差点时,本文解算精度分别比经典正交迭代算法和加权正交迭代算法高2个和1个数

  3. 所属分类：其它

  1. 图像式无砟轨道沉降监测靶面相对位姿修正方法

  2. 图像式无砟轨道路基沉降监测系统中,列车运营过程中受振动等因素影响,靶面和相机的相对偏转会影响光斑中心定位结果的精度。因此,设计了一种监测靶面位姿测量系统,通过靶面位姿解算得到偏转角,实现对光斑中心定位结果的修正。首先,将单目视觉和监测靶面相结合,根据靶面二维特征点之间已知的几何约束关系建立摄像机的透视投影模型;然后,基于P5P问题,使用HOMO算法对靶面位姿进行线性求解,在此基础上通过非线性Levenberg-Marqurdt算法得到位姿优化解。系统可以进行实时的特征点图像处理和位姿解算。搭建了

  3. 所属分类：其它

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