本文研究了多智能体系统的共识问题，其中所有智能体均由通用线性系统建模。作者考虑了仅可以测量相邻代理之间的相对输出反馈的情况。为了解决共识问题，作者首先在系统模型的一些温和约束下构造了静态相对输出反馈控制。然后，作者使用基于观察者的方法来设计动态相对输出反馈控制。如果系统的相邻图是无向的，并用生成树连接或定向，则采用所提出的控制律，就可以达成共识。作者注意到，使用基于观察者的方法，除非相关联的相邻图完全连接，否则需要在代理之间进行某些信息交换。