本文研究了一组可移动的Euler-Lagrange代理对通过使用虚拟张力结构实现全球稳定。 首先，详细解释了设计张力框架的系统方法，以限制代理之间的交互关系，这使我们能够获得全局性的刚性框架。 然后，基于虚拟张力框架，开发了分布式控制策略，以使移动代理全局收敛到所需的形式。 理论分析通过仿真进一步验证。