在本文中，提供了一种新颖的方法，可使用基于内部和外部传感器的自主导航来精确定位移动机器人。 开发了一种新的鲁棒扩展H∞滤波器来处理机器人的非线性运动学模型和非线性距离测量，以及过程和测量噪声。 所提出的滤波器依赖于两步预测校正结构，该结构类似于卡尔曼滤波器。 仿真结果证明了该方法的有效性。