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  1. 自平衡轮式机器人.pdf

  2. 与建模与控制的平衡轮式自主本文讨论 移动机器人。对于按揭证券动力学建模软件工具Matlab - SimMechanics 被使用。该模型派生自动从几何，拓扑描述 MBS是用于控制的目的（为状态空间的局部线性化控制的测试， 非线性系统LQR的控制），也可以作为一个参考，在分析 模型的制订全球反馈线性化。这种双加速度计作为 一对倾斜传感器和处理方法是感官描述了。 这种方法是基于对非线性方程迭代求解。控制使用 状态空间器（LQR）和反馈线性化进行了比较。而且，影响 传感器的噪声和延迟实施该模式进行了

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2010-04-21
    • 文件大小：438kb
    • 提供者：gszchltwth

  1. 倒立摆的模糊控制研究

  2. ’倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强藕合和快速运动的自然不稳定系统。因此 倒立摆在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中有重 要的现实意义，相关的科研成果己经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。 本文围绕一级倒立摆系统，采用模糊控制理论研究了倒立摆的控制系统仿真问题。仿真 的成功证明了本文设计的模糊控制器有很好的稳定性。主要研究工作如下： 1)使用了牛顿力学和Lagr觚ge方程对倒立摆进行数学建模，推导出倒立摆系统传递函数 和状态空间方程。 。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-07-11
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：lixin12341

  1. 两轮自平衡机器人建模与仿真

  2. 两轮自平衡小车是倒立摆的一个延伸，其在自动控制领域是一个非常经典的例子，有很大的研究价值，本文讲述倒立摆自平衡小车的建模与仿真，讲述的比较深刻。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2011-06-02
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：yang001127

  1. 倒立摆机器人资料

  2. 该资料收集关于倒立摆机器人开发文档，可以很好地理解倒立摆机器人原理以及开发

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2013-12-03
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：h071224114

  1. 倒立摆与自动控制原理实验

  2. 倒立摆系统介绍及实验例程。倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2014-08-10
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：xiaoxin0077

  1. 一级倒立摆设计

  2. 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2015-12-07
    • 文件大小：240kb
    • 提供者：sinat_33282947

  1. Legged Robots That Balance_Marc H. Raibert_The MIT Press_1986

  2. 足类机器人，弹簧倒立摆，

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2017-08-26
    • 文件大小：23mb
    • 提供者：upmcdwq2008

  1. 基于单片机的平衡车设计

  2. 轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后

  3. 所属分类：C

  1. 三级倒立摆仿真安装程序

  2. 三级倒立摆仿真安装程序，此是固高公司研制的国内最先进的自动控制设备，可对自动控制、机器人、信息专业人员有极大的帮组作用，此软件是固高公司所有。请大家正确利用

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-03-01
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：sunnyxixixiao

  1. 二级直线倒立摆系统建模与系统仿真

  2. 倒立摆是一个高阶次、非线性、快速、多变量、不稳定的系统。由于倒立摆是许多工程控制问题的抽象模型，其控制方法可以在实际控制系统中推广，如直立行走机器人的平衡控制、导弹拦截控制等等，因此，倒立摆控制方法的研究具有重要的实际应用意义。本论文对二级直线倒立摆系统模型包括控制算法与平衡条件进行研究，采用建立牛顿运动学的方法进行模型分析，并对模型进行系统仿真。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-05-27
    • 文件大小：749kb
    • 提供者：frank330

  1. 利用机器人的自然动力学来实现高能效的移动

  2. 主要内容 研究背景介绍 基于被动行走的动力行走 机器人双足行走中的分叉、混沌与抑制 基于线性倒立摆的步态规划与控制 无人驾驶自行车

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2018-08-08
    • 文件大小：23mb
    • 提供者：shiquan0914

  1. 编码器调速源程序

  2. 编码器每周的脉冲数是一定的，通过记录初始位置和转过的脉冲数可以计算转过的角度。当然，为了减小单片机的运算量，没必要换算成角度。如1000线的编码器输出500个脉冲，那么我们知道转了半圈，而没必要先换算成180度，再除以360度等于半圈。 拥有固定起始位置的装置，可以用增量式编码器测角度。如倒立摆，其起始位置为自然下垂。然而，像舵机或者机器人的关节的角度测量有时并没有绝对位置，用增量式编码器就显得局限了（除非可以解决初始位置的问题），这种情况下用电位器或绝对式编码器是不错的选择。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2018-01-31
    • 文件大小：337kb
    • 提供者：ssssss233

  1. 小车倒立摆系统模糊控制器的设计与仿真

  2. 倒立摆系统是检验算法的典型实验平台，因为倒立摆系统的高阶、不稳定性、强耦合等特征，使得该系统对研究控制器的鲁棒性等方面具有明显的优势，不仅如此，倒立摆系统与火箭发射、机器人行走等实际系统的姿态调整问题有着极大的相似度，因此，目前倒立摆系统成为了许多专家重视的研究对象，且研究成果不仅具有重要的理论价值而且对于实际系统也有着相当重要的现实意义。 本文主要针对倒立摆的模糊控制器设计进行研究，其主要内容如下： 1. 对倒立摆系统进行数学建模，推导出了动态数学模型和空间状态方程； 2. 对倒立摆模型进行

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-10-12
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：programmer0000

  1. 机器人动力学

  2. 机器人运动学，机器人动力学；拉格朗日动力学；倒立摆。

  3. 所属分类：制造

  1. 倒立摆系统的建模及Matlab仿真报告.rar

  2. 包括19篇文档和2篇PDF文件，均为现代控制课程作业整理，倒立摆系统的建模及Matlab仿真，希望对大家有帮助。 倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。它广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人、杂技顶杆表演等领域，在自动化领域中具有重要的理论价值和实践价值。这些物理装置与控制系统的稳定性密切相关，深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。 倒立摆的研究具有重要的工程应用价值。如机器

  3. 所属分类：专业指导

  1. Self-Balancing-Robot-源码

  2. 使用Ros 2的两轮倒立摆机器人的代码。 使用Ros 2在Matlab和（分别）CoppeliaSim中进行仿真。 在真实的机器人上使用了与CoppeliaSim相同的代码，并为电子设备（IMU，直流电动机）添加了一些其他软件包 可以使用线性二次调节器（LQR）或迭代LQR来控制机器人。使用卡尔曼滤波器或简单的互补滤波器执行状态估计。 仍在进行中

  3. 所属分类：其它

  1. MATLAB-Examples:我在MATLAB上所做的一切，从基础知识到倒立摆和机器人手臂的仿真-源码

  2. MATLAB-范例 我在MATLAB上所做的一切，从基础知识到倒立摆和机器人手臂的仿真

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：56mb
    • 提供者：weixin_42134285

  1. 弹簧反摆系统的3D动态稳定性控制仿真

  2. 弹簧负载倒立摆（SLIP）是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型，也是高性能足式机器人的控制模板。一种动态平衡控制方法，主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整，以及系统能量调节。 ，对控制方法进行验证，同时将方法扩展到多关节足式机器人单腿平衡运动问题。结果表明，所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：511kb
    • 提供者：weixin_38611388

  1. 摆锤：ROS，ROS2，实时，控制，摆锤-源码

  2. 倒立摆演示 免责声明 这项工作正在进行中，应被视为有关如何利用ROS 2功能在实时应用中使用的概念证明。 感谢您提供任何反馈意见和帮助改善项目。 Foxy分支正在积极发展中。 可以在此处检查当前状态： : 建造状态 表中的内容 项目描述 该项目的目的是展示使用ROS2框架的实时功能。 该项目基于开放机器人技术的工作。 该项目使用这些软件包作为基础。 这是使用倒立摆进行实时演示的动机： 通常由实时计算解决的控制问题的经典示例是平衡倒立摆。 如果控制器阻塞时间过长，摆锤将掉落或变得不稳定。

  3. 所属分类：其它

  1. TWIP:在凉亭中模拟使用ros的两轮倒立摆机器人-源码

  2. 该项目的目标是控制两轮倒立摆，以实现我在学校学习的控制理论。 初始设计将在Simulink中基于基于本文“ K. Pathak，J. Franch和SK Agrawal，“通过部分反馈线性化的轮式倒立摆的速度和位置控制”，基于IEEE机器人学报，第1卷21卷，第3期，第505-513页，2005年6月，doi：10.1109 / TRO.2004.840905。” 控件将在带有ROS2的Gazebo中进行测试，并最终内置到真正的机器人中。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-04-02
    • 文件大小：115kb
    • 提供者：weixin_42109925
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