:针对单基地多输入多输出雷达波达方向估计精度问题, 推导了单目标情况下波达方向估计的克 拉美罗界.结果表明波达方向估计精度取决于收发阵列的导向矢量以及发射信号的相关矩阵, 当发射阵 元间距为半波长时, 多输入多输出雷达波达方向估计的克拉美罗界在大部分角度范围内优于相控阵雷 达.多输入多输出雷达还能够通过增大发射阵元间距来得到更小的克拉美罗界, 从而获得远优于相控阵 雷达的波达方向估计性能.

Cramer-Rao Lower Bound (CRLB)下界可以用于计算无偏估计中能够获得的最佳估计精度，因此经常用于计算理论能达到的最佳估计精度，和评估参数估计方法的性能（是否接近CRLB下界）。本篇博客融合和总结了若干PPT的内容。

在无源跟踪中通常假设目标运动模型为离散白噪声加速度模型, 此时状态协方差矩阵奇异, 通用的后验克 拉美罗限(PCRLB) 求解方法失效. 另外, 观测站位置误差可能对目标无源跟踪性能带来较大影响. 对此, 首先将状态 变量分成非奇异的位置和速度两部分; 然后通过构造中间向量得到PCRLB 的通用表达式, 进而推导了观测站存在位 置误差时的PCRLB; 最后以多运动站只测角跟踪为例对PCRLB 进行了仿真分析, 结果表明, 所推导的PCRLB 计算 式可为算法设计提供理论指导.