基于工业机器人磨削中大口径的光学元件是精密加工作业的关键技术，由于工件形状多样化，通过对机器人在行走的过程中行走路径控制进行了研究，在分析了工业机器人的行走速度控制与路径控制模型，提出了利用自适应筛选法确定行走步长，利用RobotStudio软件，进行离线仿真，降低了实际加工过程中不可预料的错误发生概率，提高了控制工业机器人在行走过程中工具摆角与路径精度，为后期的样件加工提供了技术保证。