这项研究涉及一类具有一步随机测量延迟（ORMD）的非线性离散时间随机系统的状态平滑问题。 主要贡献在于，向前-向后粒子平滑方案已成功扩展到具有ORMD的系统。 首先，实现专门用于处理ORMD的粒子过滤器，以获取状态历史的过滤分布和联合分布。 然后，通过。 通过对关节分布进行归一化，可以获得单步固定滞后平滑分布。 最后，基于向前和向后平滑方案，可以通过对在上述一步固定滞后平滑分布中使用的粒子进行重新加权，来获得固定间隔平滑分布的粒子近似值。 仿真结果证明了所提出的平滑器的有效性。