提出了一种使用一对正交直径的同心圆目标进行机器人手眼系统校准的方法。 利用正交直径上消失点的几何特征来估计相机的内在和外在参数。 一个直径用于估计结构化光平面的系数。 投影在圆心和每个直径的一个端点上的结构化条纹用于计算机器人工作空间中的目标位置，最后使用变换公式获得手眼关系。 测量实验结果验证了该校准方法的有效性，测量平均绝对误差为0.33mm，平均相对误差为0.21％。