研究了多传感器随机不确定系统的信息融合估计问题与相关的噪音。 存在由相关乘性噪声引起的随机不确定性在状态和观察矩阵中。 过程噪声和观察噪声是一步自动相关和两步交叉相关。 虽然观察到的噪音不同传感器是一步关联的。 最佳的集中式融合滤波器，预测器和平滑器是在线性最小方差意义上提出了一种创新的分析方法。 为了增强鲁棒性和灵活性，提出了一种分布式融合滤波器，它需要对滤波进行计算两个局部滤波器之间的误差互协方差矩阵。 避免计算互协方差矩阵，还通过使用协方差给出了另一个分布式融合滤波器交集（CI）融合算法，