在本技术说明中，针对一类非线性不确定系统，研究了具有随机执行器故障和未知参数的自适应故障补偿问题。 已经引入了与马尔可夫变量有关的随机函数来表示每个执行器的失效比例因子，这更加实用和更具挑战性。 首先，通过考虑系统中存在的马尔可夫变量，已经建立了一些初步的知识。 然后，通过采用后推策略，提出了一种自适应故障补偿控制方案，该方案可以保证在存在随机执行器故障的情况下，所有闭环信号的概率有界。 仿真例子表明了所提方案的有效性。