针对六自由度（6DOF）可重复使用运载火箭（RLV），开发了一种非线性鲁棒控制策略，该策略是非线性，多变量，强耦合的，包括不确定的参数和外部干扰。首先，设计了折返制导律，以生成可行的制导命令，然后由基于准连续高阶滑模理论设计的二阶滑模姿态控制器对其进行跟踪。此外，为了减少控制抖动，将虚拟控制引入到三阶滑模姿态控制器的设计中，该控制器实现了较高的跟踪精度和较少的控制抖动。最后，提出了针对X-33飞机的6DOF集成制导和控制仿真结果，以证明所提出的控制策略在跟踪制导命令以及实现安全稳定的再入飞行方面
