针对老顶失稳的情况,建立了分层开采老顶的受力模型,得到了充填巷道所需要的充填体的强度。建立了一套自动化充填系统,能够完全实现充填过程的自动化。为解决废弃巷道局部区域冒落比较严重的问题,提出了通过充填巷道、充填检查孔、充填检查巷道的充填方式来解决充填过程中遇到的问题,并取得了良好效果。