本文研究了传感器网络中基于相对位置的节点定位问题，其中在存在测量噪声和通信噪声的情况下，所有节点都没有共享公共参考系。 针对该问题，设计了一种鲁棒的分布式方向估计算法和鲁棒的分布式节点定位算法，在该算法的基础上，基于历史测量信息构造了无偏估计器，以抑制测量噪声，并采用随机逼近法抑制通信噪声。 。 在测量/通信噪声的零均值和独立性假设下，我们证明，在且仅当网络包含至少一个锚节点时，所有传感器节点才能在设计算法下几乎确定地渐近确定其自身的方位角和位置，它的通信和距离传感拓扑以锚节点集为根，并连接了相