该程序在日本学者Demura的指导下，利用ODE开源动态物理引擎实现了三维物体的构建和控制仿真，程序虽然简单，但是其中暗含的思想是很有应用前景，当设计一个复杂的控制系统，利用这样的仿真软件可同时对系统的电气和机械两大部分进行仿真测试。为了解决具体的问题，程序需要做相应的调整。