协同自适应巡航控制(CACC)是自适应巡航控制的一种扩展，通过无线通信将排内多辆车辆连接起来。在实际应用中，不同的车辆可能具有不同的动力学参数，其精确值对设计者来说是未知的/不确定的。在这简短。提出了一种新的控制结构，利用动态参数估计将异构CACC问题转化为排内各车辆的误差动力学调节问题。提出了一种基于在线数据学习最优反馈的自适应最优控制方法。在频域上进一步分析了相邻车辆之间的位置传递函数。通过平方和规划，求出保证车辆串稳定性的最小车头时距值。数值和复杂系统的实验验证了该方法的有效性。

动态不确定的异构CACC系统的自适应最优控制