以北斗卫星测码伪距和WiFi信号强度反算出的距离作为基本观测值，组成联合观测方程，实现北斗和WiFi节点的联合定位。通过实测数据实验分析结果表明，在相互通视的环境中，北斗和WiFi节点各自不能独立定位的情况下，两者联合定位的偏差小于15 m（80%的可信度）。北斗和WiFi节点联合定位是一种实用的定位方式。