医学治疗仪的服务对象是人，由此决定了对其传动控制系统要求的严格性，尤其是用于治疗颈椎病和腰椎间盘突出症的治疗设备，对传动系统的安全性和准确性提出了更高的要求：绝对不允许失速，不允许越位，且停车准确。同时为了简化机械部分的设计及减少相关的传感器，从机电一体化的原则考虑，将大部分控制功能由电气控制来完成。治疗仪传动系统要求电机转速控制在100～250r/min之间，再通过50∶1的机械减速器减速，传动扭矩>1.5Nm。摆动幅度要求为颈椎：±30°～±60°;腰椎:±60°～±100°；起终点均