CAN总线-控制器局部网(CAN)国际标准(ISO11898)。CAN总线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。 　　其特点可概括如下：CAN为多主方式工作。在报文标识符上，各节点分成不同的优先级。采用非破坏总线仲裁技术。只需通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点方式传送接收数据。直接通信距离最远可达零10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可达到1Mbps(此时通讯距离最长为40m)。CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。报文采