为了便于DSP程序的编写、查错、调试和维护，无位置传感器控制程序采用了模块化设计。控制系统软件设计框图如图1所示，软件上包括系统初始化模块、起动加速模块、换相控制模块、速度计算模块、I/O控制模块。 　　系统初始化模块分配存储器空间和各个程序变量，主要完成DSP的一些基本配置、时间管理器模块参数的设定、A/D采样参数的设置、电机换相表数组设置等，尤为关键的是为无刷直流电机制定起动阶段的换相时间表。图2所示为初始化模块的主要内容。根据仿真和实验的计算结果，将电机从固定相位起动过程中每次换相的时间