针对复杂动态场景中粒子滤波算法跟踪目标时稳定性不高且易受背景噪声影响的特点，提出了改进的卡尔曼粒子滤波（KPF）目标跟踪算法。利用卡尔曼嵌入粒子滤波的方法对粒子滤波预测的状态值进行二次预测，并且利用二次采样技术增强粒子的丰富度，从而在一定程度上消除背景噪声的影响。同时为了满足卡尔曼滤波对线性运动的要求以及消除背景快速变化对跟踪精度的影响，采用灰度投影算法计算背景偏移从而进行运动补偿。实验结果表明，改进的卡尔曼粒子滤波跟踪算法在复杂动态场景中可以有效地跟踪运动目标，证明提出的KPF 算法精度高、稳
