本文选择ADuC7026作微处理器，无位置传感器无刷直流电机作为驱动电机，介绍了quad-rotor飞行器驱动系统的整体设计。本文主要解决无位置传感器无刷直流电机的平稳快速起动以及电机转子位置信号的准确获取等问题，并经实验证明设计的合理性。

无感方波驱动中颖电子培训文件。 反电势法检测位置原理：基于反电势的深入研究，提出了端电压检测法、反电势积分法、反电势三次谐波法、续流二极管法等，重点讨论端电压检测法。 换相后的续流（消磁）干扰。

由于无位置传感器无刷直流电动机控制多采用反电势检测法,导致信号的滤波存在时间延迟,而硬件滤波无法预测延迟时间,根据DSP的强大运算能力,提出使用数字滤波器IIR延迟时间确定法,在给定滤波器规范以及反电动势信号的频率条件计算出相位延迟,同时根据电机不同速度下反电势特征制定了相应的控制策略,提高了控制换相精度,增强了电机的转距,实验结果表明设计的正确性。

1  概述［1,2］ 　　无位置传感器无刷直流电动机控制器采用的位置检测方法是反电势3次谐波检测法，其输入 到控制器的有2路信号，1路为A相反电势过零信号，1路为转子磁通3次谐波的过零信号，利 用这2路信号控制永磁同步电机运行于自同步工作状态。所以这一控制系统有别于传统的反 电势基波法（也叫端电压法）采用3路反电势过零点信号的控制系统。? 　　由于3次谐波检测法相当灵敏，而且在信号处理中无需经过衰减率极大的低通滤波器，使得3次谐波检测在较低的转速下就可以正确检测出转子的位置。由于3次谐波信号