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我上传的关于的DDS中间件的资料之一，供有兴趣研究的同志参考！

实时发布订阅协议DDS互操作性有线协议（DDSI-RTPS）规范。 数据分发服务（DDS）：DDS规范描述了用于分布式应用程序通信和集成的以数据为中心的发布订阅（DCPS）模型。该规范定义了应用程序接口（api）和通信语义（行为和服务质量），这些语义使信息从信息生产者高效地传递给匹配的消费者。

OpenDDS OpenDDS是对象管理组的规范“实时系统的数据分发服务”（DDS）以及其他一些相关规范的开源C ++实现。 这些标准定义了一组接口和协议，用于基于发布-订阅和分布式缓存模型开发分布式应用程序。 尽管OpenDDS本身是用C ++开发的，但提供了Java和JMS绑定，以便Java应用程序可以使用OpenDDS。 OpenDDS还包括对DDS安全性和XTypes规范的支持。 OpenDDS构建在抽象层上，以提供平台可移植性。 OpenDDS还利用功能，例如其IDL编译器，以及O