可重构机器人系统的分布式控制系统设计，刘玉斌，陈杰，可重构机器人的控制系统采用分布式控制系统，整个控制系统由三个子控制层组成。第一层为路径规划控制层，实现作业过程规划和路径

介绍了一种新型的可重构模块化机器人(多变魔方机器人)，它同时拥有自重构、自组装和群体机器人的特点。多变魔方机器人的每个模块都可以自主移动并与其他模块自组装成魔方结构，还可以被配置成各种不同形态，实现变形。多变魔方机器人选用控制功能强大的ARM芯片和高可靠的ATmega8单片机，应用Zigbee无线网络通信构建了模块化分布式控制系统，有效地实现了机器人的运动控制。本文详细描述了多变魔方机器人模块的硬件结构，软件体系以及系统的工作原理。