考虑了高阶多智能体系统的领导者遵循共识问题。 在系统中，每个业务代表和领导者的动态是线性系统。 设计了使用本地信息控制每个代理的方法，并针对固定交互和交换交互拓扑介绍了领导者遵循共识的详细分析，这些拓扑描述了多代理系统之间的信息交换。 该设计技术基于代数图论，Riccati不等式和Lyapunov不等式。 仿真表明了算法的功能。