在本文中，我们考虑了具有主动领导者和可变互连拓扑的多主体共识问题。 主动领导者的动力以线性系统的一般形式给出。 考虑了代理之间具有通信延迟的交换互连拓扑。 为每个代理设计一个基于邻居的估计器，以获得动态领导者的不可测量的状态变量，然后开发分布式反馈控制律以达成共识。 反馈参数是通过求解Riccati方程获得的。 通过构造一个公共Lyapunov函数，可以建立一些充分的条件，以保证每个代理可以通过假设互连拓扑是无方向的和已连接的来跟踪活动的领导者。 我们还指出，一些结果可以推广到一类定向交互拓扑。

在具有主动领导者和通信延迟的多主体系统中寻求共识