根据视觉十四讲中第七讲为框架，自制的介绍多试图几何的讲义。介绍了基于单目摄像机采集到的多帧图像，实现相机的位姿估计。介绍了対级几何，三角测量，八点法，P3P，ICPSVD分解。对于上述方法的理论推导完善且详尽，对于求解问题用到的算法进行了简明的整理。是学习SLAM前端特征点法的好资料。