全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制pdf,全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制1期 代萩等;全局稳定的PD十前馈机器人鲁棒自适应控制 3全局稳定的PD十前馈鲁棒自适应控制 3.1忽略摩擦力和外部扰动的情形 当忽略摩擦力和外部扰动时,机器人的动力学模型变为 (q)十C(q,qq+G(q) 2 对(2)式的模型,本文提出如下综合的全局收敛PD+前馈自适应控制策略 T=Y(f1,…,f5)-Ke-K+l (3a) Y(f1,…,f5)=M(f1)4+C(f2,∫3)∫+G(∫) (3b) k

中南大学计算机学院梁毅雄老师授课考试要点答案整理。此文档受众：中南大学！计算机学院！梁毅雄老师授课学生！数字图像处理！中南大学计算机学院梁毅雄老师授课考试重点整理 2019.07.03 Canny边绿检测算法 基本原理 图象边缘检测必须满足两个条件:一能有效地抑制噪声;二必须尽量精确确 定边缘的位置。 从数学上表达了三个准则[信噪比准则(低错误率)、定位精度准则、单边缘 响应准则」,并寻找表达式的最佳解 属于先平滑后求导的方法 步骤 1)使用高欺滤波器,以平滑图像,滤除噪声。 2)计算图像中每个

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